Miejscowość Ulatowo notowana jest już w 1425 roku jako Wlothowo, w tamtych czasach, gdy pisano po łacinie często zamieniana „u” na „w”[1]. Nie wiadomo, kiedy dokładnie powstała ta miejscowość, ale sądząc po rozmiarach wsi w XVI wieku mogła ona powstać jeszcze w XV stuleciu. 

            Spis podatkowy z 1567 roku umieszcza tę wieś w parafii chorzelskiej. Wioska podzielona była na kilka części. Mieszkali tu ubodzy szlachcice, był też spory dział należący do rodziny Czerniaków, do nich należał też folwark. Mieszkali tu również chłopi, zagrodnicy i kołodzieje[2].

            Była to, zatem spora rozwinięta wieś, z folwarkiem. Mogła stać się ośrodkiem większych dóbr. Jednak Czerniakowie, którzy tu dziedziczyli, nie zdołali uczynić tu wsi włościańskiej z dworem i folwarkiem. W XVII wieku szlachta polska stała się bardzo religijna, głównie po potopie szwedzkim. Pełno było wtedy zapisów na rzecz Kościoła. Również w tej wsi szlachcice zapisali pewne dobra ziemskie na rzecz Kościoła. Weszły one początkowo do uposażenia parafii chorzelskiej. Wynika to zapisu z wizytacji kościelnej z 1781 roku. W tej parafii nie masz żadnej kaplicy. Miała być kiedyś w Pogorzeli, do której i łąka należała kościołowi parafialnemu zapisana, lecz to weszło w posesję WWOO bernardynów z Przasnysza[3].

            Zatem w końcu XVIII wieku część ziemi należała do zakonników, reszta stanowiła grunta drobnoszlacheckie, wśród wielu innych pewne grunta posiadali tu również Kobylińscy. W aktach grodzkich ciechanowskich zachowały się zapisy na temat zmian własnościowych w tej wsi. W 1784 roku i 1788 roku część ziemi w tej wsi kupili od Kobylińskich Gadomscy herbu Rola[4].

            W tym czasie Ulatowo Pogorzel podzielone było między wielu szlachciców, część ziemi posiadał też Kościół. Spis ziemian wymienia następujących dziedziców: Czaplicki,Gadomski, Gołęmbiewski, Kobylińscy, Krajewscy, Łojewscy, Muchowieccy, Roman, Rucki i Żbikowscy[5]. Wśród właścicieli kościelnych wymienia się: bernardynów przasnyskich i bernardynki przasnyskie[6].

            Jak wspomniano dziedziczyli tu między innymi Kobylińscy, wśród nich wymienia się Jana, który posiadał tu grunty już na początku XVIII wieku, jego synem był Paweł, który miał już dwóch synów: Franciszka i Jana. Franciszek miał w 1799 roku nieletnich synów: Pawła, Jakuba i Antoniego, a Jan Mikołaja, Tomasza i Jana, wszyscy oni byli nieletni i „mieszkali oni w 1799 roku Ulatowie Pogorzeli”[7].

            W 1827 roku wioska miała 30 domów i 222 mieszkańców. Dane z 1892 roku mówią o 40 domach, 277 mieszkańcach i 624 morgach ziemi. Wioska należała do gminy i parafii Krzynowłoga Wielka[8].

            Jak widać Ulatowo Pogorzel wyróżniało się z pośród innych tego typu osiedli, była to całkiem spora wioska.

W okresie przed I wojną światową działał tu tajna szkoła polska.  Uczono się tam pisania, czytania i rachunków. Zajęcia odbywały się bez stołów i ławek, dzieci same przynosiły ze sobą stołeczki. Zajęcia odbywały się w prywatnych mieszkaniach. Były to tajne szkoły, więc ktoś z domowników musiał stać na warcie i ostrzegać przed strażnikami. Takie nauki były bowiem surowo karane przez władze.  Nauczyciel pobierał po pół rubla od dziecka miesięcznie. W razie gdy zgromadzenie dzieci zauważył jakiś strażnik carski, dzieci udawały, że grają w kręgi lub świnkę[9].

W 1921 roku w tej wsi notowano 62 domy i 360 mieszkańców, miejscowość należała do gminy Jednorożec, w pobliżu notowano  osadę Ulatowo Pogorzel tartak z 2 domami i 24 mieszkańcami. Spis wyróżnia też miejscowość Ulatowo Pogorzel Żydowo z 16 domami i 69 mieszkańcami, wśród nich notowano 20 osób wyznania mojżeszowego, jednak wszyscy podali narodowość polską[10].