Lipa stanowiła w przeszłości dobra królewskie, często trudno ustalić początek wsi królewskiej, ponieważ lustracje obejmują czas po 1564 roku, dodatkowo tego typu osady nie podlegały sprzedaży, spadkom itp., czyli transakcjom częstym wśród dóbr rycerskich. Jednak historycy ustalili, że pierwszy zapis na temat wsi Lypa pojawia się już w 1475 roku[1]. Kolejne zapisy pochodzą z lat 1481, 1486, 1517 i 1526 (Lyppa, Lippa, Lypa)[2].

            W 1564 roku sejm polski uchwalił lustracje dóbr królewskich, z czwartej części dochodów tych dóbr miały utrzymywać się wojska broniące kresów południowo-wschodnich (wojsko kwarciane). Żeby oszacować dochody dóbr królewskich należało je zlustrować. Dzięki temu mamy więcej informacji o Lipie z tamtych czasów.

W lustracji czytamy, Wieś Lipa, Ku Prząszniowi należy, od Przasnisza półtorej mile na północy. Ma pola trojne, grunt dobry, ma włók wszystkich 30, między któremi są wójtowskich włók 3. Włók osiadłych kmiecych 27, na których siedzi kmieci 48, płacą z każdej włóki każdy z nich po dwudziestu gr o po czterzy, uczyni to florenów 21. Ogrodnicy [zagrodnicy, ubodzy chłopi] Są w tej wsi ogrodnicy, a oba zduni. Jeden jest który ma trochę rolej z folwarkiem wymierzoniej, płaci z niej florenów 1. Drugi ma też trochę rolej, z której dawa kopę garncy na każdy rok pro gr 10. Jest też tam i kowal 1, ni ma rolej ani ogroda, nic nie płaci. Karczmarze- Są w tej wsi dwa karczmarze, siedzą na kmiecych rolach, piwo szynkują przywoźne, każdy z nich płaci miastu stawnego po złotemu, uczyni to do roku florenów 2. Trzeci począł piwo warzyć na ten rok i wozić, który także będzie czynsz płacił, kiedy go postanowią. Dań [daniny] Owsa dannego ani gęsi z tej wsi nie dawają, tylko po  4 kapłuny z włóki, będzie kapłunów 108. każdy po dwu groszy (..). Jajec po 30 [oddają kmiecie] Roboty: Kmiecie robią w tydzień 2 dni z włóki, 3 tłoki do roku winni wyrabiać, ale o pańskiej strawie, przewodów żadnych nie winni, stróżej żadnej nie powinni, jedno w jarmark. Lasów żadnych ani chrostów nie mają, łąk barzo mało. Najem Dni- Czterzej kmiecie ze czterech półwłóczków najmują dni do roku, płacą z każdego półwłóczka florenów 3. Bartnicy- W tej wsi bartników 2, ale najmują barci w chorzelskiej puszczej, tamże są napisani i tam czynsz płacą. Bednarze- W tej wsi bednarzów 8, którzy dawają po 4 kłody na rok piwne, leżące albo pieniądze za nie (....). Jest tam i kołodziej, który płaci na każdy rok po 12 groszy. (...). Wójtostwo- Jest w tej wsi wójt dziedziczny, ma włók 2 wójtostwo wolne, posługi żadnej nie winien, tylko wojnę służy (....[3]).

Z lustracji wynika, iż wieś była zorganizowana na prawie niemieckim. Chłopi mieli ściśle określone prawa i obowiązki, dzierżawili ziemię opłacając czynsz. Mieli prawo wychodu, czyli prawo odejścia ze wsi po spełnieniu pewnych obowiązków. Na czele wsi stał sołtys (zwany też wójtem) posiadający to stanowisko na prawach dziedzicznych. Sołtys-wójt miał prawo zakładania karczem, jatek. Przysługiwało mu prawo do 1/6 części z czynszów i 1/3 z opłat sądowych. Bardzo ważnym uprawnieniem było przewodniczenie sołtysa w ławie wiejskiej, czyli w sądzie wiejskim[4].

Z lustracji wynika, że była to duża wieś, oprócz chłopów mieszkali tu również liczni rzemieślnicy, bartnicy, notuje się karczmy. Była to zatem dosyć bogata wioska.   

Wiek XVI wieku był złotym okresem rozwoju Rzeczpospolitej, potem było już tylko gorzej, miasta upadały, na wsi szlachta intensyfikowała uprawy, żeby uzyskać większe zbiory zboża na export. Wiązało się to z przejmowaniem gruntów na folwarki i ograniczaniem czynszów na rzecz pracy w folwarkach (pańszczyzna). Chłopi zmuszani do pracy byli mniej wydajni, zmuszano ich do pracy swoim narzędziami (brony, pługi) i zwierzętami,  nie mieli interesu aby ulepszać maszyny (pracowało się na dniówki). Zatem żelazne pługi poszły w zapomnienie i w XVII i XVIII wieku używano znowu drewnianych. Zanik obrotu pieniądza przyczynił się do kryzysu gospodarczego, upadało rzemiosło, do tego doszły liczne wojny XVII wieku. Wszystko to spowodowało upadek polskiej wsi. Królewska wieś Lipa jest doskonałym przykładem szybkiego ubożenia, zapoczątkowanego już na początku XVII wieku. Lustracja z połowy XVI wieku wspomina ludną wieś liczącą 30 włók, z liczbą około 50 rodzin kmiecych, mieszkali tu: dwaj zduni, kowal, dwaj karczmarze. Na przełomie XVI i XVII wieku wieś stała się jeszcze siedzibą ośmiu bednarzy i kołodzieja,  korzystali oni z lasów królewskich oddając odpowiedni czynsz[5].

 Niestety lustracja z 1617 roku wspomina, że ośrodek rzemieślniczy upadł, mieszkało tu już tylko 2 rzemieślników, jeden bednarz i jeden kołodziej, o zdunach, kowalach i karczmach nie było już śladu. Wioska nadal miała 30 włók ziemi, z czego 3 nadal uprawianych było przez wójta, jednak kmiecie w 1617 roku uprawiali już nie 27 włók, a tylko 9 i pół włóki, 3 następne były nie zasiedlone, a 14 i pół zajmował folwark. Poprzednia lustracja wspominała o 48 rodzinach kmiecych (bogaci chłopi), kolejna lustracja nie podaje ich liczby, jednak była ona dużo mniejsza. Uprawiali oni tylko 9 i pół włóki i między nimi mieszkało 12 ogrodników (zagrodnicy, ubodzy chłopi), zatem było tu nie więcej niż kilka rodzin kmiecych. Mieszkańcy wsi płacili czynszu po 24 grosze z włóki, po 10 groszy „gajowego” czyli podatku od korzystania z lasów królewskich, oddawali staroście po 30 jaj rocznie z włóki i po 4 kapłony z włóki[6].

W miejscowym folwarku uprawiano owies (urodzi się kop nro 30) jarkę (urodzi się kop nro 25. To zboże zwoża do gumna w Śli). Były tu również łąki, z których zbierano pod 4 brogi siana rocznie[7].

Po 1617 roku ustalono, że będzie tutaj pewien dział ziemi zasiedlony przez chłopów, którzy nie będą odpracowywać pańszczyzny i płacić czynszów oraz danin, w zamian będą zobowiązani do służenia w królewskiej piechocie, w razie wezwania królewskiego. Lustracja z 1661 roku wspomina o jednej takiej włóce. W całej wsi było 30 włók ziemi, ale zasiewano tylko 3 i pół. Nadal notowano tutaj wójtowskie włóki. Z tym, że 3 włóki użytkował niejaki Maciej Kicki, natomiast kolejne 3 włóki (6 półwłóczków) zostały nadano w dzierżawę Wojciechowi Baranowskiemu i jego żonie Annie. Były to działy ziemi należące niegdyś do chłopów, ale zostały one „spustoszałe” w czasie wojny. Wymienia się nazwy tych „półwłóczków” , które pochodziły od nazwisk lub przydomków kmieci. Były to: Kiejkowski, Nawrotowski, Koprowski, Kasperkowski, Urbankowski i Ianowski[8].

Niestety lustracje dóbr królewskich Mazowsza z XVIII wieku nie były dotąd publikowane, więc brakuje szczegółowych danych. Wioska nadal była zarządzana przez  starostę przasnyskiego.  W XVIII wieku wsie: Lipa, Połonia, Małowidz oraz Jednorożec, Parciaki i Olszewka były wsiami królewskimi, ale te trzy pierwsze  miały zupełnie inne obowiązki wobec dworu. Odrabiano tutaj pańszczyznę, płacono daniny złożone z jaj i kapłonów (kurczaski). Zobowiązania te płacił każdy chłop z osobna, inaczej niż w Jednorożcu[9].

            Od 1795 roku Lipa stała się wsią rządową. W 1827 roku liczyła 38 domów i 252 mieszkańców[10]. Lipa stanowiła własność rządową do roku 1864, następnie została uwłaszczona. 

            Opis z końca XIX wieku wspomina, iż była to znowu duża i rozwinięta wieś. Składała się z wsi i folwarku (rządowego). Notowano tu 2 wiatraki i karczmę, 71 domów oraz 618 mieszkańców. Mieszkańcy uprawiali 1 587 mórg ziemi. Straż leśnictwa rządowego obejmowała 8 324 morgi lasów[11].

            Podczas pierwszej I wojny światowej mieszkańcy wsi włączyli się w czyn niepodległościowy. Powstała tutaj sekcja Polskiej Organizacji Wojskowej. Sekcja POW w Lipie składała się z następujących osób: Aleksander Gwiazda, Gwiazda (brat Aleksandra), Ignacy Pokorski, Wacław Połomski, Aleksander Przybyłek i Wacław Szmytkowski[12].

            W 1921 roku w tej wsi notowano 101 domów i 606 mieszkańców, Lipa należała do gminy Jednorożec[13].

            W okresie międzywojennym Lipa była dosyć dużą rozwiniętą gospodarczo wsią. Bednarzem we wsi był J. Szmytkowski, cieślą K. Banacki i A. Wawer. Wyrobem koszyków trudnił się M. Roczeń. Kowalskie zakłady należały do: K. Wywigacza i W. Zarjewskiego. Murarzami byli: A. Goździewski, F. Olbryś i S. Wiśniewski. Sklep spożywczy prowadził S. Brodziński. Stolarzami byli: R. Koszubowski i W. Pawłowski, szewcami zaś J. Orłowski i W. Połomski[14].